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關(guān)節(jié)機械手碼垛機也稱關(guān)節(jié)機械手臂或多關(guān)節(jié)機器人，其各個關(guān)節(jié)的運動都是轉(zhuǎn)動，與人的手臂類似。關(guān)節(jié)機器人是當今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)。比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構(gòu)造它有不同的分類。

關(guān)節(jié)機械手碼垛機人與人的手臂相類似，其特點是能象人手那樣地靈活動作。例如，遇到障礙物時，多關(guān)節(jié)機器人能繞過障礙物達到目標處，對此，一般的極座標或圓柱坐標型的工業(yè)機器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運動（搖曲柄運動）時，關(guān)節(jié)機械手碼垛機也更容易完成。多關(guān)節(jié)機器人還可象人手那樣，用最少的時間從一點移動到另一點。如果在關(guān)節(jié)機械手碼垛機手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器，它就能做更多、更復雜的工作 。為實現(xiàn)關(guān)節(jié)機械手碼垛機的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)  。

關(guān)節(jié)機械手碼垛機的手臂中某一個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一個角度，會使其他關(guān)及其連桿在空間產(chǎn)生一個移動量。相應(yīng)地，手爪到達一個新位置，而且所處的方向(姿態(tài))也改變了。因此，一般多關(guān)節(jié)機器人都需要用計算機進行控制。

關(guān)節(jié)機械手碼垛機各個關(guān)節(jié)上都裝有角度檢測器。已知各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度，要求得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為運動控制的分析問題。反之，已知手爪位置和姿態(tài)，反求各個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)當轉(zhuǎn)動多少角度的問題稱為運動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計算機進行上述的變換和計算 。

關(guān)節(jié)機械手碼垛機在結(jié)構(gòu)上要求驅(qū)動部件、傳感元件小型輕巧，手臂結(jié)構(gòu)緊湊  。

關(guān)節(jié)機械手碼垛機優(yōu)點：

有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作

可以自由編程，完成全自動化的工作

提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率

代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。