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多支節(jié)機器人

多關(guān)節(jié)機器人與人的手臂相類似，其特點是能象人手那樣地靈活動作。例如，遇到障礙物時，多關(guān)節(jié)機器人能繞過障礙物達到目標(biāo)處，對此，一般的極座標(biāo)或圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機器人是難以做到的。又如要求完成某些特殊運動（搖曲柄運動）時，多關(guān)節(jié)機器人也更容易完成。多關(guān)節(jié)機器人還可象人手那樣，用最少的時間從一點移動到另一點。如果在多關(guān)節(jié)機器人手部和腕部裝上觸覺和力的傳感器，它就能做更多、更復(fù)雜的工作 [1]  。

為實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu) [1]  。

控制

多關(guān)節(jié)機器人的手臂中某一個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一個角度，會使其他關(guān)及其連桿在空間產(chǎn)生一個移動量。相應(yīng)地，手爪到達一個新位置，而且所處的方向(姿態(tài))也改變了。因此，一般多關(guān)節(jié)機器人都需要用計算機進行控制。

機器人各個關(guān)節(jié)上都裝有角度檢測器。已知各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度，要求得到手爪的空間位置和姿態(tài)的問題稱為運動控制的分析問題。反之，已知手爪位置和姿態(tài)，反求各個關(guān)節(jié)連桿應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)動多少角度的問題稱為運動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何利用計算機進行上述的變換和計算 [1]  。